Указом Президиума Верховного Совета СССР от 23 февраля 1945 г. за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм гвардии старшему лейтенанту Янковскому Степану Григорьевичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
После войны С. Г. Янковский продолжил службу в Военно-воздушных силах. В 1950 г. он окончил Высшие офицерские летно-тактические курсы, был начальником Красноярского аэроклуба ДОСААФа СССР. Полковник в отставке.
С. Г. Янковский жил в Красноярске. Скончался 17 сентября 1994 г., похоронен в Красноярске на аллее Славы кладбища «Бадалык».
Награжден орденом Ленина, двумя орденами Красного Знамени, орденом Александра Невского, двумя орденами Отечественной войны I степени, орденами Отечественной войны II степени, Красной Звезды, орденом «Знак Почета», медалями.
В 1994 г. улица Светлая в микрорайоне Славянском Красноярска была переименована в улицу имени Героя Советского Союза Янковского Степана Григорьевича (Постановление администрации города Красноярска от 30 декабря 1994 г. № 1003).