По воспоминаниям старожилов, Григорьевка возникла в 1842 г. Но эта дата не подтверждается документами. В некоторых источниках годом основания Григорьевки указан 1853 г. Известно, что деревня выросла из заимки двух братьев-старообрядцев Григория и Федора. По имени старшего из них и была названа деревня.
Во время массового переселения крестьян в Сибирь в Григорьевке селились переселенцы из Вятской и Витебской губерний. Отсюда начиналась тропа на Урянхайский край, по которой ходили промысловики за пушниной, а позже караваны минусинских купцов, ведущих торговлю с тувинцами.
После постройки деревянной церкви Григорьевка получила статус села. В «Памятной книге Енисейской губернии» на 1900 г. упоминается Григорьевское сельское училище, где законоучителем был священник Алексей Ефимов, а преподавателем — Афанасий Яковлевич Денисюк. В 1898 г. Григорьевка становится центром волости, в подчинении которой находились Новополтавская, Салбинская, Черниговская и Киндырлыкская сельские канцелярии. Самым крупным селом волости была Салба, где на начало 1912 г. проживало 1 102 человека, в то время как в Григорьевке — 845 (129 дворов). В начале XX в. в село были сосланы социал-демократы А. И. Плотников и Генрих Иоганн Пфафродт (Бруно).
С началом строительства Усинского тракта в селе в 1909 г. размещается дорожный участок, открывается почтово-телеграфное отделение, появляются кустарные мастерские, обслуживающие строительство. В 1913 г. устанавливается динамо-машина, вырабатывающая электрический ток для освещения конторы Усинской дороги и нескольких строений общественного пользования. По отчетам 1914 г., в Григорьевке значатся также центролавка и общественная библиотека.
В 1918 г. вспыхнуло крестьянское восстание против колчаковцев: в Григорьевке был создан отряд, совершавший походы на казачьи станицы Каратузскую, Алтайскую и Саянскую. С приходом крестьянской партизанской армии в нее влились около 300 григорьевцев.
В 1919 г. в селе окончательно устанавливается советская власть и избирается сельский Совет. В этом же году открывается фельдшерский пункт, организуется кружок любителей сценического искусства, который ставит спектакли, проводит вечера отдыха для сельчан.
В 1920-е гг. в состав Григорьевского сельсовета входят Новополтавский, Черниговский, Киндырлыкский, Покровский, Чернореченский, Новосаянский, Верхнекебежский и Березовский сельсоветы. В 1924 г. Григорьевская волость вошла в состав Ленинского (позднее Ермаковского) района.
В 1929 г. в селе организовали сельхозкоммуну, которая позднее была преобразована в колхоз «День Ильича», в 1930 г. образовался промколхоз «Достижение». В 1939 г. эти хозяйства объединились в колхоз имени Калинина, который в 1957 г. вошел в совхоз имени Щетинкина. В 1990-е гг. произошло разукрупнение хозяйств, в селе образовался совхоз «Григорьевский», который постепенно обанкротился.