Деревня Назаровская была основана в 1700 г. Назарием Патюковым, который построил дом на берегу реки Чулым близ устья реки Ададым. В 1786 г., по сведениям П.-С. Палласа, в деревне проживало 15 семей. В 1830—1840 гг. село Назаровское состояло из 37 дворов государственных крестьян в количестве 308 душ. Жители в основном занимались земледелием. Крестьяне сеяли озимую и яровую рожь, пшеницу, овес, ячмень.
В 1864 г. село Назарово стало волостным центром, а в 1886 г. геолог Д. А. Клеменц обнаружил в окрестностях села большие залежи бурого угля. В 1911 г. в селе Назаровском было уже 329 дворов, проживало 1 546 мужчин и 1 473 женщины. В селе имелось: «церковь Троицкая, читальня, лечебный участок, общественная баня, лавка, богадельня, почтово-телеграфное отделение, казенная военная палата № 178, хлебозаготовительный пункт, базар по пятницам».
Через Назаровское по Минусинскому тракту прошло много людей, осужденных на каторжные работы или поселение. С 1839 по 1843 г. на поселении в Назарове находился мичман гвардейского морского экипажа декабрист Антон Петрович Арбузов, куда он прибыл после 13 лет каторги. В конце XIX и начале XX в. в Назаровском проживали ссыльные революционеры И. М. Довыдовский с женой Е. Л. Дмитриевой и В. П. Ногин. В ночь на 2 февраля 1900 г. через Назарово возвращался из Шушенской ссылки В. И. Ленин с женой Н. К. Крупской и товарищем по революционной борьбе В. В. Старковым.
В 1916 г. в Назаровском открылась двухклассная школа, в которой три учителя обучали 120 детей.
9 ноября 1917 г. в Назаровском установилась советская власть, а в июне 1918 г. власть перешла в руки белых. В волости была создана белая милиция из числа проживающих там граждан. В январе 1920 г. село Назаровское и волость были освобождены войсками Северо-Ачинского полка под командованием П. Е. Щетинкина и регулярными частями Красной армии. С этого периода началось становление советской власти в волости. 16 мая 1920 г. организована первая коммунистическая ячейка, председателем которой был избран И. Мордвинов, а в феврале этого года — ячейка коммунистической молодежи. В 1922 г. в Назарове со своим отрядом побывал 18-летний Аркадий Гайдар (Аркадий Петрович Голиков). В 1923 г. был создан народный дом, на сцене которого начинала свою творческую деятельность Марина Алексеевна Ладынина.
В 1924 г. село становится районным центром. В этот период стало развиваться ремесленничество и потребкооперация, создавались различные артели. В 1925 г. начали добычу угля первые промысловые артели. В 1927 г. в селе насчитывалось 416 хозяйств и проживало 1 852 человека.
В 1927 г. первым секретарем Назаровского райкома был избран Константин Кирикович Абрамов (в будущем Герой Советского Союза). А в 1928 г. Назарово посетил маршал С. М. Буденный.
В 1928 г. в Назарове впервые демонстрировался сеанс немого кино, а первая звуковая установка появилась в 1939 г.
В 1934 г. образовался промпищекомбинат, который в годы войны перерос в овощной сушильный завод. В 1936 г. на северо-западной окраине Назарова начинает строиться первое крупное предприятие — Назаровский молочно-консервный завод, а с ним и рабочий поселок.
В годы Великой Отечественной войны из села Назарово и Назаровского района было призвано более 15 тыс. человек. Около 5 тыс. назаровцев погибли на полях сражений, шесть назаровцев за подвиги удостоены звания Героя Советского Союза.